일반동사 do는 "하다"로 해석. do가 동사니까 그 뒤에 동사가 또 못오고 

I do yoga. 나는 요가를 "한다"

조동사 do는 물어볼 때. 부정할 때 쓰는 말. 조동사 do는 그 뒤에 동사가 옵니다

Do(조동사) you do(일반동사) yoga?

No, I don"t(조동사) do(일반동사) yoga.